ROS2 MCP服务器

ROS2 MCP 服务器

一个模型上下文协议（MCP）服务器，提供与ROS2（机器人操作系统2）主题交互的工具。该服务器允许您列出活跃的ROS2主题，检索特定主题的信息，并使用MCP兼容的工具从主题中获取数据。

建筑学

服务器通过调用ROS2命令行工具的子进程与ROS2进行交互ros2 topic list， ros2 topic info， ros2 topic echo)，而不是使用ROS2客户端库。这种方法提供了一种轻量级的集成方式，无需初始化完整的ROS2节点，因此非常适合工具和开发环境。ROS2环境通过配置必要的环境变量（AMENT_PREFIX_PATH、PYTHONPATH、LD_LIBRARY_PATH、PATH）指向ROS2 Jazzy安装目录来程序化地设置。

特点/功能

• 列出主题获取当前所有活跃的ROS2主题列表。
• 主题信息获取特定ROS2主题的详细信息，包括消息类型、发布者数量和订阅者数量。
• 主题数据获取特定ROS2主题上发布的最新数据。

要求

• Python 3.14.0 或更高版本
• ROS2 Jazzy Jalisco 已安装并配置好源码
• MCP库（版本1.18.0或更高）

安装

1. 克隆此仓库：

   复制

   git clone <repository-url>
   cd ros2-mcp-server
   

2. 使用 uv 安装依赖项：

   复制

   uv sync
   

3. 确保ROS2 Jazzy已安装，并在您的环境中正确加载。

使用方法

使用 uv 运行 MCP 服务器：

uv run src/ros2-mcp-server/main.py

服务器通过标准输入输出进行通信，并提供三个主要工具：

工具

1. 获取主题

   • 列出所有活动的ROS2主题
   • 返回值：包含主题数量和主题列表的字符串

2. 获取主题信息

   • 检索特定主题的相关信息
   • 参数：
     • topic带有前导斜杠的完整主题名称（例如，“/chatter”）
   • 返回：主题类型、发布者数量和订阅者数量

3. 获取主题数据

   • 从主题中获取最新数据
   • 参数：
     • topic带前导斜杠的完整主题名称（例如，“/chatter”）
   • 返回：最新发布的消息数据

项目结构

src/ros2-mcp-server/
├── main.py                 # Main MCP server entry point
├── core/
│   ├── topics/
│   │   ├── topics_controller.py  # ROS2 topic interaction logic
│   │   └── __init__.py
│   └── __init__.py
├── setup/
│   ├── ros2_env.py         # ROS2 environment setup
│   └── __init__.py
└── __init__.py

发展

这个项目使用：

• 紫外线 用于依赖管理
• 黑色 用于代码格式化
• Ruff（在中文中，这个名字或词可能保持原样，因为它可能是一个专有名词或特定领域的术语，没有直接的中文对应翻译。如果是指一种犬类的叫声或动作，可以翻译为“粗声”或“吠叫”，但在此上下文中，更可能是指名字或特定表达，所以直接保留为“Ruff”。） 用于代码检查（或语法分析）

运行开发工具：

# Format code
uv run black .

# Lint code
uv run ruff check .

许可证

版权所有 2024 [Mars Rover UdeGSpace]（注：UdeGSpace可能是一个特定项目或组织的名称，根据上下文可能需要具体翻译或保留原样）

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