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机器人控制服务器

Unitree Go2 MCP Server是一个基于模型上下文协议（MCP）的服务器，允许用户通过自然语言命令控制Unitree Go2机器人，并通过大型语言模型（LLM）解释这些命令并转换为ROS2指令。

  • by lpigeon
  • Python
  • 本地部署
  • 87 星标
  • 更新于
在 GitHub 查看 lpigeon/unitree-go2-mcp-server

使用说明

Unitree Go2 MCP服务器

这 Unitree Go2 MCP服务器 是基于模型上下文协议（MCP）构建的服务器，使用户能够使用大型语言模型（LLM）解释的自然语言命令来控制Unitree Go2机器人。这些命令被转换为ROS2指令，使机器人能够执行相应的动作。

需求

  • Unitree Go2机器人
  • Ubuntu 20.04或22.04
  • ROS2环境 : 谦逊的（推荐）或 狐媚的

MCP功能

您可以在 MCP功能.md.

安装

1.设置 unitree_ros2 环境

https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2

  • 您需要完成以下设置 Step 2: Connect and test 在上面链接的存储库中。

2.克隆此存储库

git clone https://github.com/lpigeon/unitree-go2-mcp-server.git
cd unitree-go2-mcp-server

3. uv 安装

  • 安装 uv，您可以使用以下命令：
curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

或

pip install uv
  • 创建虚拟环境并激活它（可选）
uv venv
source .venv/bin/activate

4.MCP服务器配置

将MCP设置设置为MCP.json。

请记住，配置必须在连接到Go2的PC上完成。

{
    "mcpServers": {
        "unitree-go2-mcp-server": {
            "command": "uv",
            "args": [
              "--directory",
              "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/unitree-go2-mcp-server",
              "run",
              "server.py"
            ]
        }
    }
}

如果你使用Claude Desktop，你可以使用以下命令找到mcp.json：

  • MacOS
code ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json
  • Linux（Ubuntu）

您可以安装Claude Desktop来使用 克劳德桌面debian.

code ~/.config/Claude/claude_desktop_config.json
  • 视窗
code $env:AppData\Claude\claude_desktop_config.json

如何使用

1.设置 UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH.

  • 打开 server.py 并改变你的 UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH （例如。 /home/lpigeon/unitree_ros2/setup.sh)

如果你使用 rosbridge，您需要设置IP和端口来连接rosbridge（可选）。

  • 打开 server.py 并改变你的 LOCAL_IP, ROSBRIDGE_IP 和 ROSBRIDGE_PORT. (ROSBRIDGE_PORT的默认值为 9090)

2.检查Go2机器人是否已连接到网络。

在终端中键入以下命令。

ros2 topic list

您应该看到以下主题：

/wirelesscontroller

如果您没有看到该主题，请检查Go2机器人和网络之间的连接。

3.运行任何已导入的AI系统 unitree-go2-mcp-server.

4.键入“使Go2机器人以0.5m/s的速度前进3秒。”。

5.检查Go2机器人的运动。

6.键入你想做的事情并享受！

情境理解

当你键入“看起来Go2累了”这样的命令时，LLM会根据上下文解释这一点——理解机器人可能需要休息或某种形式的伸展！

简单的任务

该任务是一个全面的演示任务，展示了Unitree Go2机器人的避障、方向改变和用户交互能力。

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