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机器人控制协议服务器

一个提供AI助手和LLM应用程序安全、可控访问Universal Robots功能的模型上下文协议（MCP）服务器，支持实时机器人控制、状态监控和运动规划。

  • by RoversX
  • Python
  • 本地部署
  • 6 星标
  • 更新于
在 GitHub 查看 RoversX/universal-robot-mcp

使用说明

通用机器人MCP服务器

一种模型上下文协议（MCP）服务器，为AI助手和LLM应用程序提供对Universal Robots功能的安全、受控访问。该服务器通过标准化的MCP接口实现实时机器人控制、状态监测和运动规划。

特性

  • 机器人连接管理 -安全连接/断开UR机器人
  • 实时状态监控 -获取关节位置、姿势和机器人健康状况
  • 关节运动控制 -具有安全限制的精确角运动
  • 直线运动控制 -笛卡尔路径规划和执行
  • 模拟模式 -无需物理硬件即可进行测试和开发
  • 安全第一 -内置碰撞检测和运动验证

安装

uvx快速入门（推荐）

uvx universal-robot-mcp

通过pip安装

pip install universal-robot-mcp

开发安装

git clone https://github.com/RoversX/universal-robot-mcp
cd universal-robot-mcp
pip install -e .

用法

AI助手集成

克劳德桌面

{
  "mcpServers": {
    "universal-robot": {
      "command": "uvx",
      "args": ["universal-robot-mcp"]
    }
  }
}

游标/其他MCP客户端

{
  "mcpServers": {
    "universal-robot": {
      "command": "universal-robot-mcp"
    }
  }
}

VS代码与MCP

{
  "mcp.servers": {
    "universal-robot": "uvx universal-robot-mcp"
  }
}

直接使用

# Run the server directly
python -m universal_robot_mcp.server

# Or use the installed script
universal-robot-mcp

可用工具

工具 说明 参数
connect_robot 与UR机器人建立连接 robot_ip （默认值：192.168.1.100）
disconnect_robot 与机器人安全断开连接 无
get_robot_status 获取当前关节位置和姿势 无
move_robot_joints 移动到特定的关节角度 joint1-6, acceleration, velocity
move_robot_linear 笛卡尔空间中的线性运动 x,y,z,rx,ry,rz, acceleration, velocity

对话示例

一旦配置了您的AI助手：

  • “连接到机器人并显示其当前状态”
  • “将机器人安全移动到原位”
  • “执行从坐标X到Y的拾取和放置动作”
  • “目前的关节角度是多少？”
  • “将机器人沿Z方向向上移动10cm”

机器人配置

网络设置

  • 默认机器人IP： 192.168.1.100
  • 确保机器人已连接到您的网络
  • 验证机器人是否处于远程控制模式

安全功能

  • 自动TCP和有效载荷配置
  • 移动速度和加速度限制
  • 连接超时处理
  • 紧急停止功能

支持的平台

  • AI助理：克劳德桌面，光标，Roo代码，Cline
  • 月中日：VS代码，JetBrains IDE（带MCP插件）
  • 平台：macOS、Linux、Windows
  • python: 3.8, 3.9, 3.10, 3.11

许可证

GPL-3.0

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