使用说明
ROS MCP服务器🧠⇄🤖
ROS MCP Server将大型语言模型（如Claude、GPT和Gemini）连接到机器人，实现双向通信，而无需更改现有的机器人源代码。
为什么选择ROS-MCP？
- 无机器人源代码更改 → 只需添加
rosbridge节点连接到您现有的ROS设置。 - 真正的双向沟通 → LLM可以同时 控制 机器人和 观察 机器人上发生的一切。
- 完整上下文 → 发布和订阅主题，调用服务和操作，设置参数，读取传感器数据，实时监控机器人状态。
- 深入了解ROS → 指导LLM发现可用的主题、服务、操作及其类型（包括自定义类型），使其能够以正确的语法使用它们，而无需手动配置。
- 适用于任何MCP客户端 → 建立在开放的基础上 MCP标准，支持Claude Code、Codex CLI、Gemini CLI、Claude Desktop、ChatGPT、Cursor等。
- 跨ROS版本工作 → 兼容ROS 2（Jazzy、Humble等）和ROS 1发行版。
🎥 实例在行动
🏭 示例-工业机器人末端执行器的AI Agent诊断 (视频)
- MCP服务器将Claude连接到生产工业机器人，仅参考技术人员手册。
- Claude自己发现了机器人的自定义主题和服务类型及其语法。
- 从测试夹具的单个提示中，它阅读手册，运行自己的测试，发现异常，并报告根本原因。
🤖 示例-用自然语言控制“Wilson” (视频)
从一个提示-- “从冰箱里拿一杯可乐，去客厅。” --Google Gemini使用MCP服务器自主导航和操作。基于ROS 2构建，带有Nav2（SLAM）用于映射和导航，以及MoveIt用于命令操纵器。
🐕 示例-在NVIDIA Isaac Sim中控制Unitree Go2 (视频)
MCP服务器将Claude连接到NVIDIA Isaac Sim中模拟的Unitree Go2四足动物，解释自然语言命令以导航和控制机器人。
🛠 入门指南
跟随 安装指南 开始吧。
ROS-MCP可与Claude Code、Codex CLI、Gemini CLI、Claude Desktop、ChatGPT、Cursor或任何兼容MCP的客户端配合使用。
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