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机器人控制服务器

用于控制Reachy Mini机器人的MCP服务器，支持通过自然语言交互实现舞蹈、情感表达、头部运动等功能。

  • by PixelML
  • Python
  • 本地部署
  • 21 星标
  • 更新于
在 GitHub 查看 PixelML/reachy-mini-mcp

使用说明

Reachy迷你MCP服务器

用于控制Reachy Mini机器人的MCP（模型上下文协议）服务器。这允许Claude Desktop和其他MCP客户端通过自然语言与Reachy Mini机器人进行交互。

特性

  • 舞蹈：表演精心编排的舞蹈动作
  • 情感：表达预先录制的情绪
  • 头部运动：向不同方向移动头部
  • 相机：从机器人的摄像头捕捉图像
  • 头部跟踪：启用面部跟踪模式
  • 🎤 实时本地TTS：文本到速度完全在带有流音频的设备上运行-无云API，无延迟，无API成本
  • 运动控制：停止动作并查询机器人状态

安装

# Clone the repository
cd reachy-mini-mcp

# Create virtual environment
uv venv --python 3.10
source .venv/bin/activate

# Install dependencies
uv pip install -e .

# Optional: Install camera support
uv pip install -e ".[camera]"

# Optional: Install speech support (text-to-speech)
uv pip install -e ".[speech]"

配置

复制 .env.example 到 .env 并配置：

cp .env.example .env

可用环境变量：

变量 描述 默认值
REACHY_MINI_ROBOT_NAME Zenoh发现的机器人名称 reachy-mini
REACHY_MINI_ENABLE_CAMERA 启用相机捕捉 false
REACHY_MINI_HEAD_TRACKING_ENABLED 从启用头部跟踪开始 false

用法

直接运行服务器

reachy-mini-mcp

克劳德代码CLI

使用添加MCP服务器 claude mcp add 命令：

# Build from source (after cloning the repo)
claude mcp add --transport stdio reachy-mini -- bash -c "cd /path/to/reachy-mini-mcp && uv run reachy-mini-mcp"

# With camera support enabled
claude mcp add --transport stdio reachy-mini --env REACHY_MINI_ENABLE_CAMERA=true -- bash -c "cd /path/to/reachy-mini-mcp && uv run reachy-mini-mcp"

# With custom robot name
claude mcp add --transport stdio reachy-mini --env REACHY_MINI_ROBOT_NAME=my-robot -- bash -c "cd /path/to/reachy-mini-mcp && uv run reachy-mini-mcp"

Claude桌面集成

添加到您的Claude Desktop配置文件中：

macOS: ~/Library/Application Support/Claude/claude_desktop_config.json 视窗: %APPDATA%\Claude\claude_desktop_config.json

{
  "mcpServers": {
    "reachy-mini": {
      "command": "reachy-mini-mcp",
      "env": {
        "REACHY_MINI_ENABLE_CAMERA": "true"
      }
    }
  }
}

如果使用虚拟环境：

{
  "mcpServers": {
    "reachy-mini": {
      "command": "/path/to/reachy-mini-mcp/.venv/bin/reachy-mini-mcp",
      "env": {
        "REACHY_MINI_ENABLE_CAMERA": "true"
      }
    }
  }
}

可用工具

dance

在机器人上表演舞蹈动作。

参数：

  • move （字符串，可选）：舞蹈名称或“随机”。默认值：“随机”
  • repeat （整数，可选）：重复的次数。默认值：1

可用移动： simple_nod、head_tilt_roll、side_to_side_sway、dizzy_spin、stumble-and-recover、interwoven_spirals、sharp_side_tilt、side_pekaboo、yeah_nod、uh_huh-tilt、neck _recoil、chin_lead、groovy_sway_and-roll、chicken_peck、side_glance_lick、polyrhythm-combo、grid_snap、钟摆_swing、jackson_square

play_emotion

播放预先录制的情绪。

参数：

  • emotion （字符串，必填）：要演奏的情感名称

move_head

向某个方向移动机器人的头部。

参数：

  • direction （string，必填）：“左”、“右”、“上”、“下”、“前”中的一个
  • duration （浮动，可选）：移动持续时间（秒）。默认值：1.0

camera

从机器人的摄像头中捕捉图像。

退货： Base64编码的JPEG图像

注： 需要 REACHY_MINI_ENABLE_CAMERA=true

head_tracking

切换头部跟踪模式。

参数：

  • enabled （boolean，必填）：True表示启用，False表示禁用

stop_motion

立即停止所有当前和排队的动作。

speak

使机器人使用实时本地文本到语音进行说话，并具有自然的头部运动动画。

参数：

  • text （string，必填）：要说话的文本
  • voice （字符串，可选）：要使用的语音。默认值：“alba”

可用语音： 阿尔巴、马吕斯、沙威、琼、芳汀、珂赛特、依潘妮、阿塞玛

注： 需要 pocket-tts 包裹。安装时使用 uv pip install -e ".[speech]"

主要亮点：

  • 100%本地：完全在您的计算机上运行-安装后不需要互联网连接
  • 实时流媒体：实时生成并流式传输音频，以实现即时响应
  • API成本为零：没有云TTS服务，没有每个字符的费用，无限制使用
  • 低延迟：直接本地处理意味着文本输入和语音输出之间的延迟最小
  • 隐私：您的文本永远不会离开您的设备

机器人的头部在说话时会自然地摆动和移动，从而产生更逼真的互动。

get_status

获取当前机器人状态，包括连接状态、队列大小和当前姿势。

需求

  • Python 3.10+
  • Reachy Mini SDK(reachy_mini>=1.2.7)
  • 跑步 reachy-mini-daemon 或模拟
  • Zenoh与机器人的网络连接

发展

# Install dev dependencies
uv pip install -e ".[dev]"

# Run linter
ruff check .

# Run type checker
mypy src/

许可证

麻省理工学院

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