使用说明
ODrive MCP 服务器
一个使用FastMCP框架控制ODrive电机控制器的模型上下文协议（MCP）服务器。
特点/功能
- 电机控制启动/停止电机，设置速度、位置和扭矩设定值
- 反馈读取电机的位置、速度、电流和温度
- 配置配置电机参数、增益和安全限制
- 校准校准电机和编码器
- 监测实时监测电机状态及错误
安装
pip install -e .
开发环境设置
pip install -e ".[dev]"
项目结构
odrive-mcp/
├── src/
│ ├── __init__.py
│ ├── server.py # Main MCP server
│ ├── models/
│ │ ├── __init__.py
│ │ └── odrive_models.py # Data models
│ ├── tools/
│ │ ├── __init__.py
│ │ ├── motor_control.py # Motor control tools
│ │ ├── calibration.py # Calibration tools
│ │ └── monitoring.py # Monitoring tools
│ └── utils/
│ ├── __init__.py
│ └── helpers.py # Helper utilities
├── tests/
│ ├── __init__.py
│ ├── conftest.py # Test fixtures
│ ├── test_motor_control.py # Motor control tests
│ ├── test_calibration.py # Calibration tests
│ └── test_monitoring.py # Monitoring tests
├── docs/
│ └── development.md # Development guide
├── pyproject.toml
├── requirements.txt
└── README.md
测试驱动开发
这个项目遵循TDD（测试驱动开发）原则：
- 先写测试在实现之前编写测试
- 运行测试验证测试按预期失败
- 实现功能编写代码以通过测试
- 重构在保持测试通过的同时改进代码
使用以下方式运行测试：
pytest -v --cov=src tests/
使用方法
启动MCP服务器
python -m src.server
连接ODrive
服务器将自动发现并连接到ODrive设备。
文档
许可证
麻省理工学院（MIT）
