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模型上下文协议服务器

NVIDIA Isaac MCP是一个用于NVIDIA Isaac Sim和Isaac Lab的模型上下文协议服务器，使AI工具能够通过自然语言控制Isaac Sim。

  • by nullbyte91
  • Python
  • 本地部署
  • 8 星标
  • 更新于
在 GitHub 查看 nullbyte91/nvidia-isaac-mcp

使用说明

NVIDIA Isaac MCP

用于NVIDIA Isaac Sim和Isaac Lab的MCP（模型上下文协议）服务器——使Windsurf、Claude Desktop和Claude Code等人工智能工具能够通过自然语言控制Isaac Sim。

建筑

AI Client (Windsurf/Claude)  ←— MCP (stdio) —→  nvidia-isaac-mcp (this package)
                                                       │
                                                  TCP Socket :9876
                                                       │
                                                  isaacsim.mcp.server
                                                  (Extension inside Isaac Sim)

两个组成部分：

  1. Isaac Sim扩展 (exts/isaacsim.mcp.server/)--在Isaac Sim内部运行，在TCP端口9876上监听
  2. MCP服务器 (src/nvidia_isaac_mcp/)--AI工具连接到的外部Python进程

先决条件

  • NVIDIA Isaac Sim 5.x
  • Python 3.10+
  • 紫外线 （推荐）

设置

1.用扩展名启动Isaac Sim

cd <your-isaac-sim-install>
bash isaac-sim.sh \
    --ext-folder <path-to-nvidia-isaac-mcp>/exts \
    --enable isaacsim.mcp.server

扩展将开始监听 127.0.0.1:9876.

2.运行MCP服务器

cd <path-to-nvidia-isaac-mcp>
uv run nvidia-isaac-mcp

3.配置您的AI工具

Windsurf/Claude桌面 --添加到MCP设置：

{
    "mcpServers": {
        "isaac-sim": {
            "command": "uv",
            "args": ["run", "--directory", "<path-to-nvidia-isaac-mcp>", "nvidia-isaac-mcp"]
        }
    }
}

可用工具

核心

工具 说明
ping 检查与Isaac Sim的连接并返回服务器版本

现场检查

工具 说明
get_stage_info 当前美元阶段概述（prims、上轴等）
get_prim_info 关于特定prim（属性、变换、子项）的详细信息

原油粗加工

工具 说明
create_prim 创建USD prim（立方体、球体、圆柱体、圆锥体、平面、胶囊、Xform）
modify_prim 修改图元的变换或可见性
delete_prim 从舞台上移除一个装饰

代码执行

工具 说明
execute_code 在Isaac Sim的运行时环境中运行任意Python代码

物理与模拟

工具 说明
create_physics_scene 创建PhysicsScene prim以启用模拟
add_rigid_body 将刚体物理添加到现有prim中
add_ground_plane 添加启用物理的接地平面
simulation_control 播放、暂停或停止模拟

机器人和资产

工具 说明
spawn_robot 生成内置机器人（franka、ur10、jetbot等）
list_available_robots 列出可用的内置机器人资产
load_usd_asset 将任何USD文件作为引用加载到阶段中

测试

# Direct TCP test (no MCP server needed, just the extension)
python tests/test_e2e.py

# MCP inspector
uv run mcp dev src/nvidia_isaac_mcp/server.py

环境变量

变量 默认值 描述
ISAAC_SIM_HOST 127.0.0.1 扩展插座主机
ISAAC_SIM_PORT 9876 扩展插座端口

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