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机器人航点管理服务器

为SO100机器人提供航点管理和回放功能的MCP服务器，标准化了航点记录和回放脚本的接口。

  • by Nischal2017
  • Python
  • 本地部署
  • 1 星标
  • 更新于
在 GitHub 查看 Nischal2017/SO101-CameraMan

使用说明

航路点MCP服务器

MCP（模型上下文协议）服务器，为SO100机器人提供航路点管理和回放功能。该服务器将现有的航路点记录和回放脚本封装到标准化的MCP接口中。

特性

服务器提供三个主要工具：

🔍 read_waypoint

从SO100机器人读取当前关节位置作为航路点。

  • 参数：
    • name （可选）：航路点的自定义名称
    • port （可选）：用于机器人连接的串行端口（默认： /dev/ttyACM1)
  • 退货： 包含航路点数据的JSON字符串，包括时间戳、关节和元数据

▶️ play_waypoint

使用平滑插值在SO100机器人上执行航路点序列。

  • 参数：
    • waypoint_data：可以是：
      • 字符串：包含航点的JSON文件的路径
      • 骰子：带“关节”键的单个航路点
      • 列表：多个航路点或联合位置阵列
    • port （可选）：用于机器人连接的串行端口（默认： /dev/ttyACM1)
  • 退货： 指示成功或失败的状态消息

📏 get_joint_limits

获取SO100机器人的关节角度限制。

  • 参数：
    • port （可选）：用于机器人连接的串行端口（默认： /dev/ttyACM1)
  • 退货： JSON字符串，包含每个关节的最小值/最大值

安装

  1. 安装依赖项：

    uv sync --dev

  2. 确保SO100机器人已连接 通过USB串行端口（通常 /dev/ttyACM1)

  3. 复制 so100_client.py 从父目录中确保机器人通信正常工作

用法

启动服务器

HTTP传输（建议用于开发）

python main.py --transport streamable-http --port 8080

STDIO传输（适用于MCP客户端）

python main.py --transport stdio

自定义配置

python main.py --transport streamable-http --host 0.0.0.0 --port 9000 --robot-port /dev/ttyACM0

工具使用示例

读取当前位置

# Via MCP client
result = call_tool("read_waypoint", {"name": "home_position"})

从文件中播放路线点

# Play waypoints from JSON file
result = call_tool("play_waypoint", {"waypoint_data": "my_waypoints.json"})

玩单路点游戏

# Move to specific joint angles
waypoint = {"joints": [0, 90, -45, 0, 0, 0]}
result = call_tool("play_waypoint", {"waypoint_data": waypoint})

玩多个路线点

# Execute sequence of positions
waypoints = [
    [0, 0, 0, 0, 0, 0],      # Start position
    [90, 0, 0, 0, 0, 0],     # Move joint 1
    [90, 45, 0, 0, 0, 0]     # Move joint 2
]
result = call_tool("play_waypoint", {"waypoint_data": waypoints})

获得关节限制

# Get robot joint limits
limits = call_tool("get_joint_limits")

发展

项目结构

waypoint-mcp/
├── src/waypoint_mcp/
│   ├── __init__.py
│   ├── waypoint_controller.py    # Domain logic
│   └── server.py                 # MCP server implementation
├── tests/
│   ├── __init__.py
│   └── test_waypoint_mcp.py     # Basic tests
├── main.py                       # Entry point
├── pyproject.toml               # Dependencies
└── README.md

运行测试

uv run pytest

代码格式化

uv run black src/ tests/
uv run isort src/ tests/

依赖项

  • 核心：

    • mcp[cli]>=1.1.2 -MCP协议实现
    • pyserial>=3.5 -机器人串行通信
    • typing-extensions>=4.5.0 -键入提示

  • 发展：

    • pytest>=7.0.0 -测试框架
    • pytest-asyncio>=0.21.0 -异步测试支持
    • black>=23.0.0 -代码格式
    • isort>=5.12.0 -导入排序

与现有脚本集成

此MCP服务器封装了以下功能：

  • distiller-record-wps.py -航点记录功能
  • distiller-play-wps.py -航点回放功能

服务器提供更干净的API，同时保持与现有航路点文件格式的兼容性。

安全注意事项

⚠️ 重要安全警告：

  1. 机器人运动： 这 play_waypoint 工具将使机器人移动。确保工作区干净。
  2. 紧急停止： 保持机器人的紧急停止按钮可用。
  3. 接头限制： 服务器提供联合限制，但始终验证安全位置。
  4. 串行连接： 确保正确的串行连接，以避免通信错误。

故障排除

常见问题

  1. “SO100客户端不可用”

    • 确保 so100_client.py 可以在父目录中访问
    • 检查Python路径配置

  2. “无法连接到SO100”

    • 验证机器人是否已通电并通过USB连接
    • 检查串行端口权限： sudo chmod 666 /dev/ttyACM1
    • 尝试不同的串行端口： /dev/ttyACM0, /dev/ttyUSB0

  3. “8000-9000范围内没有可用端口”

    • 使用 --port 用于指定自定义端口的参数
    • 检查是否存在冲突的服务

  4. 航点文件错误

    • 确保JSON文件遵循预期的格式，并带有“航点”数组
    • 每个航路点应有一个“关节”字段，其中有6个关节角度

许可证

该项目是LeRobotDistiller示例的一部分，并遵循相同的许可条款。

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