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机器人控制协议服务

Reachy Mini MCP 是一个允许AI系统通过编程控制Pollen Robotics的Reachy Mini机器人的服务，支持语音、听觉、视觉和情感表达功能。

  • by jackccrawford
  • Python
  • 本地部署
  • 29 星标
  • 更新于
在 GitHub 查看 jackccrawford/reachy-mini-mcp

使用说明

Reachy迷你MCP

给你的AI一个身体。

此MCP服务器允许AI系统进行控制 Pollen Robotics的Reachy Mini 机器人——通过身体动作说话、听、看和表达情感。适用于Claude、GPT、Grok或任何兼容MCP的AI。

7工具。距离首次演示还有30分钟。无需机器人专业知识。

https://reachy-mini-mcp-969sxyq.gamma.site/

对于AI系统

用于程序化使用的令牌高效工具参考：

工具 参数 目的
speak text, listen_after=0 语音+手势，可选择听后
listen duration=3 STT通过Deepgram Nova-2
snap - 相机拍摄（base64 JPEG）
show emotion, move="" 表达情感或播放录制的动作
look roll, pitch, yaw, z, duration 头部定位（度）
rest mode="neutral" 中性/睡眠/清醒
discover library="emotions" 查找可用的录制动作

speak（）

支持嵌入式移动标记，用于编排语音：

speak("[move:curious1] What's this? [move:surprised1] Oh wow!")

在他们的演讲块之前移动火力。使用 listen_after=5 听到回应。

show（）

内置情绪（快速、本地）： neutral, curious, uncertain, recognition, joy, thinking, listening, agreeing, disagreeing, sleepy, surprised, focused

记录的移动（来自Pollen的81）：

show(move="loving1")
show(move="fear1")
show(move="serenity1")

使用 discover() 查看所有可用的动作。

快速开始

# Install
cd reachy-mini-mcp
poetry install

# Set API key (required for speak/listen)
export DEEPGRAM_API_KEY=your_key_here

# Start simulator daemon
mjpython -m reachy_mini.daemon.app.main --sim --scene minimal

# Run MCP server
poetry run python src/server.py

建筑

AI (Claude/GPT/Grok) → MCP Server → SDK → Daemon → Robot/Simulator

遵循米勒定律的7种工具——适合工作记忆。

语音提供商

提供者 状态 用例
Grok的声音 ✅ 支持 xAI富有表现力的声音（Eve、Ara、Leo、Rex、Sal）
Deepgram ✅ 支持 TTS（光环2）+STT（新星2）

Grok Voice在以下情况下自动使用 XAI_API_KEY 已设置。否则就回到Deepgram。

MCP配置

克劳德桌面版

~/Library/Application Support/Claude/claude_desktop_config.json:

{
  "mcpServers": {
    "reachy-mini": {
      "command": "poetry",
      "args": ["-C", "/path/to/reachy-mini-mcp", "run", "python", "src/server.py"],
      "env": {
        "DEEPGRAM_API_KEY": "your_key_here"
      }
    }
  }
}

克劳德代码

~/.claude.json:

{
  "mcpServers": {
    "reachy-mini": {
      "command": "poetry",
      "args": ["-C", "/path/to/reachy-mini-mcp", "run", "python", "src/server.py"],
      "env": {
        "DEEPGRAM_API_KEY": "your_key_here"
      }
    }
  }
}

环境变量

变量 必填 默认 用途
XAI_API_KEY 否 - Grok Voice TTS（首选）
GROK_VOICE 没有 eve Grok的声音：ara、eve、leo、rex、sal
DEEPGRAM_API_KEY 是* - STT（始终需要监听）+TTS回退
REACHY_DAEMON_URL 没有 http://localhost:8321/api 守护进程API终结点

*需要 listen().还需要 speak() 如果 XAI_API_KEY 未设置

需求

  • Python 3.10+
  • reachy迷你SDK （通过诗歌安装）
  • MuJoCo（用于模拟）
  • Deepcram API密钥（用于讲话/监听）

硬件注意事项

  • 模拟器： mjpython 在macOS上需要MuJoCo可视化
  • 真实硬件： 相同的MCP服务器，守护进程自动连接
  • 端口冲突： Zenoh默认使用7447，守护进程默认使用8321

许可证

MIT许可证-请参阅 许可证

致谢

链接

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