AI导哈

线性导轨控制服务器

通过自然语言控制线性导轨的MCP服务器，支持多种控制器和配置选项。

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使用说明

简单铁路MCP服务器

在Cursor中，通过Claude AI使用自然语言控制线性导轨的MCP（模型上下文协议）服务器。

这是做什么用的

用自然语言控制您的直线导轨：

You: "Move the rail to position 500mm"
Claude: ✅ Rail moved to 500mm

You: "Move rail to opentrons station"
Claude: ✅ Rail at opentrons station

支持的控制器

  • ✅ UW PICO 5.09 - 支持G代码转发的HTTP API（预配置）
  • 任何接受命令的HTTP API
  • ✅ 串口控制器
  • ✅ Python脚本包装器
  • ✅ G代码发送器

快速入门

1. 安装

npm install

2. 配置

编辑 index.js 第32-37行：

// For UW PICO controller:
this.RAIL_IP = "192.168.1.101";      // Your controller IP
this.RAIL_PORT = "80";
this.RAIL_ENDPOINT = "/command";
this.COMMAND_TEMPLATE = "G0 X{position} F1000";

设定你的位置（第41-47行）：

this.POSITIONS = {
  "pickup_station": 0,
  "opentrons": 500,
  "plate_reader": 750,
  "storage": 1000,
  "home": 0
};

3. 添加到光标

编辑 .cursor/mcp.json:

{
  "mcpServers": {
    "rail": {
      "command": "node",
      "args": ["/absolute/path/to/simple-rail-mcp/index.js"],
      "env": {
        "RAIL_IP": "192.168.1.101"
      }
    }
  }
}

4. 重启光标（或：重启光标工具）

5. 使用！

"Move the rail to opentrons"
"Move rail to 500mm"
"Move to home position"

配置选项

对于UW PICO 5.09控制器

您的控制器具有一个HTTP API，可通过UART转发G代码。

使用curl进行测试：

curl -X POST http://192.168.1.101/command \
  -H "Content-Type: application/x-www-form-urlencoded" \
  -d "cmd=G0 X500 F1000"

配置：

this.RAIL_IP = "192.168.1.101";
this.RAIL_PORT = "80";
this.RAIL_ENDPOINT = "/command";
this.COMMAND_TEMPLATE = "G0 X{position} F1000";

对于其他HTTP API

如果您的控制器使用了不同的端点/格式：

this.RAIL_IP = "192.168.1.100";
this.RAIL_ENDPOINT = "/api/move";
this.COMMAND_TEMPLATE = '{"position": {position}}';  // JSON format

位置配置

编辑 POSITIONS 与您的物理设置相匹配的对象：

this.POSITIONS = {
  "station_a": 0,        // First position (mm)
  "station_b": 250,      // Second position (mm)
  "station_c": 500,      // Third position (mm)
  "home": 0              // Home position
};

时序配置

调整移动后的等待时间（第54行）：

this.MOVE_WAIT_TIME = 5;  // Wait 5 seconds after sending command

如果你的轨道运行速度更快或更慢，请相应调整。

环境变量

你可以使用环境变量来覆盖配置：

{
  "mcpServers": {
    "rail": {
      "command": "node",
      "args": ["/path/to/index.js"],
      "env": {
        "RAIL_IP": "192.168.1.101",
        "RAIL_PORT": "80"
      }
    }
  }
}

API 参考文档

工具： move_rail_and_wait

将线性导轨移动到指定位置并等待完成。

参数：

  • position (字符串) - 来自命名位置 POSITIONS 配置
    • 示例： "opentrons"， "pickup_station"， "home"
  • position_number (数字) - 以毫米为单位的数值位置
    • 示例： 500， 750.5
  • wait_seconds (数字) - 覆盖默认等待时间
    • 默认： MOVE_WAIT_TIME 来自配置

示例：

// Via Claude in natural language:
"Move rail to opentrons"
"Move rail to 500mm"
"Move to home position"

// Direct tool call (from code):
move_rail_and_wait({ position: "opentrons" })
move_rail_and_wait({ position_number: 500 })
move_rail_and_wait({ position: "storage", wait_seconds: 10 })

G代码参考手册

线性导轨的常用G代码指令：

命令 描述
G0 X500 F1000 以1000毫米/分钟的速度（快速）移动到500毫米处
G1 X500 F500 以500毫米/分钟的速度移动到500毫米处（受控）
G28 X 主页 X 轴
G90 设置绝对定位模式
G91 设置相对定位模式
G92 X0 将当前位置设置为零
M114 查询当前位置
M400 等待所有动作完成

故障排除

无法连接到控制器

  1. 检查IP：

    ping 192.168.1.101

  2. 测试终端点：

    curl http://192.168.1.101/command

  3. 检查防火墙 - 允许Node.js/Cursor通过防火墙

轨道不移动

  1. 手动测试G代码：

    curl -X POST http://192.168.1.101/command -d "cmd=G28 X"  # Home first
curl -X POST http://192.168.1.101/command -d "cmd=G0 X500 F1000"

  2. 检查定位模式：

    curl -X POST http://192.168.1.101/command -d "cmd=G90"  # Absolute mode

  3. 验证位置是否在范围内 - 检查轨道的物理限制

位置错误

  1. 检查单位 - 确保已设置G21（毫米）：

    curl -X POST http://192.168.1.101/command -d "cmd=G21"

  2. 校准位置 - 测量实际距离并更新 POSITIONS

  3. 首先将轨道固定在家（或位置）上：

    curl -X POST http://192.168.1.101/command -d "cmd=G28 X"

在Cursor中无法加载MCP服务器

  1. 手动测试：

    node index.js

  2. 检查节点版本：

    node --version  # Should be ≥18.0.0

  3. 检查路径中的（内容/项目） .cursor/mcp.json - 使用绝对路径

  4. 完全重启光标（或：重新初始化光标）

高级：自定义控制器支持

要添加对其他控制器类型的支持，请修改 sendHttpCommand 方法：

async sendHttpCommand(position) {
  const gcode = this.COMMAND_TEMPLATE.replace('{position}', position);
  const url = `http://${this.RAIL_IP}:${this.RAIL_PORT}${this.RAIL_ENDPOINT}`;
  
  // Customize request format here
  const response = await fetch(url, {
    method: 'POST',
    headers: {
      'Content-Type': 'application/json'  // Change as needed
    },
    body: JSON.stringify({ command: gcode })  // Change format
  });
  
  // Customize response parsing here
  const data = await response.json();
  return data;
}

集成示例

与其他MCP服务器配合使用，实现全面自动化：

// Example: Pick up plate and move to Opentrons
"Move rail to pickup station"  // This MCP server
"Run VLA pickup script"        // VLA MCP server
"Move rail to opentrons"       // This MCP server
"Upload purple_mixing.py"      // Opentrons MCP server
"Start the protocol"           // Opentrons MCP server

Claude AI 自动协调所有系统！

要求

  • Node.js 大于等于18.0.0
  • Cursor 集成开发环境（IDE） 带有MCP支持
  • 直线导轨 通过HTTP/串行/脚本控制

许可证

麻省理工学院（MIT）

做出贡献

欢迎提出问题和拉取请求！

致谢/制作人员名单

  • 模型上下文协议 - 人类中心主义（或“以人为本”）
  • Claude AI - 自然语言编曲（或“自然语言协同”）
  • Cursor 集成开发环境（IDE） - 开发环境

有问题吗？ 打开一个问题或查看 故障排除指南。

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