使用说明
ROS MCP服务器🧠⇄🤖
ROS MCP服务器将大型语言模型（如Claude、GPT和Gemini）与现有机器人连接起来，为它们提供双向AI集成。
在不更改现有机器人源代码的情况下，这可以实现：
- 🗣 用自然语言指挥机器人 → 指令被翻译成ROS/ROS2命令。
- 👀 让AI完全可见 → 订阅主题、调用服务、读取传感器数据和实时监控机器人状态。
✅ 关键利益
- 无机器人代码更改 → 只需要添加
rosbridge节点。 - 真正的双向沟通 → LLM可以同时 控制 机器人和 观察 ROS中发生的一切（传感器、主题、参数）。
- ROS1和ROS2支持 → 这两个版本都可以开箱即用。
- MCP兼容 → 与任何支持MCP的LLM（Claude Desktop、Gemini、ChatGPT等）集成。
🎥 实例在行动
🖥️ 示例-在NVIDIA Isaac Sim中控制MOCA移动操纵器
命令输入到Claude Desktop中，该桌面使用MCP服务器直接驱动模拟机器人。
🐕 示例-用自然语言控制Unitree Go (视频)
MCP服务器使克劳德能够解释机器人摄像头的图像，然后根据人类自然语言命令命令机器人。
🏭 示例-调试工业机器人 (视频)
- 连接到工业机器人使LLM能够浏览所有ROS主题和服务，以评估机器人状态。
- 在没有预定义上下文的情况下，MCP服务器使LLM能够查询有关自定义主题和服务类型及其语法的详细信息（00:28）。
- 操作员仅使用自然语言调用自定义服务来测试和调试机器人（01:42）。
⚙️ ROS MCP服务器的特点
- 列出主题、服务和消息类型 → 探索机器人ROS环境中的所有可用内容。
- 视图类型定义（包括自定义） → 理解任何消息的结构。
- 发布/订阅主题 → 实时发送命令或流式传输机器人数据。
- 呼叫服务（包括定制） → 触发机器人直接工作。
- 获取/设置参数 → 动态读取或调整机器人设置。
- 🔜 行动支持 → 即将推出对ROS Actions的支持。
- 🔜 权限控制 → 管理访问权限以实现更安全的部署。
🛠 入门指南
MCP服务器与版本无关（ROS1或ROS2），可与任何兼容MCP的LLM一起使用。
安装
跟随 安装指南 有关分步说明：
- 克隆存储库
- 安装
uv和rosbridge - 安装Claude Desktop（或任何启用MCP的客户端）
- 配置您的客户端以连接到ROS MCP服务器
- 开始
rosbridge关于目标机器人
📚 更多示例和教程
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🤝 贡献
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- 新功能（例如，操作支持、权限）
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📜 许可证
该项目根据 Apache许可证2.0.
