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物理模拟服务器

基于PyBullet的模型上下文协议服务器，提供物理模拟能力，支持外部应用通过标准化协议端点与物理模拟交互。

  • by devgabrielsborges
  • Python
  • 本地部署
  • 更新于
在 GitHub 查看 devgabrielsborges/bullet-mcp-server

使用说明

PyBullet MCP服务器

使用PyBullet提供物理仿真功能的模型上下文协议（MCP）服务器。该服务器允许外部应用程序通过标准化的MCP协议端点与PyBullet物理模拟进行交互。

特性

🎯 物理模拟：创建和管理3D物理模拟 🧊 对象管理：加载URDF对象、设置颜色、施加力 ⚡ 实时控制：步进模拟、设置速度、重置姿势 📊 状态监测：查询仿真状态和对象信息 🎲 场景生成：使用多个对象创建随机测试场景

组件

资源

服务器通过自定义bullet://URIs提供对仿真数据的访问：

  • bullet://simulation/status -当前仿真状态和参数
  • bullet://simulation/objects -模拟中所有对象的列表
  • bullet://simulation/physics_params -物理世界配置
  • bullet://objects/{id} -单个对象详细信息和当前状态

工具

服务器实现了全面的物理模拟工具：

  • 创建_模拟：初始化或重置物理世界

    • 配置重力、时间步长、实时模式
    • 在GUI或无头（DIRECT）模式之间进行选择

  • load_object：将URDF对象加载到模拟中

    • 支持标准PyBullet对象（立方体、球体、r2d2等）
    • 可配置的位置、方向、缩放和名称

  • set_object_color：更改对象外观

    • 设置RGBA颜色值以进行视觉自定义

  • 应用力：对物体施加力

    • 世界框架或连杆框架力应用
    • 可配置的力矢量和施力点

  • set_速度：控制对象运动

    • 直接设置线速度和角速度

  • step_模拟：推进物理模拟

    • 单个或多个模拟步骤
    • 尊重实时约束

  • get_object_info：查询详细对象状态

    • 位置、方向、速度和元数据

  • 创建随机场景：生成测试场景

    • 可配置的对象数量和区域大小
    • 随机位置、方向和颜色

  • reset_object_pose：重置对象位置

    • 精确的位置和方向控制

安装

  1. 克隆或下载此MCP服务器
  2. 使用uv安装依赖项：
    uv sync --dev --all-extras

用法

使用克劳德桌面

添加到您的Claude Desktop配置中：

macOS: ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json 视窗: %APPDATA%/Claude/claude_desktop_config.json

{
  "mcpServers": {
    "bullet-mcp-server": {
      "command": "uv",
      "args": [
        "--directory",
        "/path/to/bullet-mcp-server",
        "run",
        "bullet-mcp-server"
      ]
    }
  }
}

发展

直接运行服务器：

uv run bullet-mcp-server

或者在开发模式下：

uv run python -m bullet_mcp_server.server

示例用法

连接到Claude Desktop后，您可以：

  1. 创造一个物理世界: “使用标准重力创建新的物理模拟”

  2. 加载对象: 在[0,0,2]位置加载立方体，在[1,1,3]位置加载球体

  3. 应用物理学: “向立方体施加[10,0,0]的力，并将模拟步进100次”

  4. 创建场景: “在10x10区域中创建一个包含15个对象的随机场景”

  5. 监视状态: “显示所有物体的当前位置和速度”

发展

服务器是使用以下方式构建的：

  • PyBullet：物理模拟引擎
  • MCP-SDK：模型上下文协议实现
  • 紫外线：快速Python包管理器
  • Python 3.8+：现代Python功能

项目结构

bullet-mcp-server/
├── src/bullet_mcp_server/
│   ├── __init__.py
│   └── server.py          # Main MCP server implementation
├── .github/
│   └── copilot-instructions.md
├── .vscode/
│   └── mcp.json          # VS Code MCP configuration
├── pyproject.toml        # Project configuration
└── README.md

贡献

  1. 分叉存储库
  2. 创建要素分支
  3. 进行更改
  4. 如果适用，添加测试
  5. 提交拉取请求

许可证

这个项目是开源的。有关详细信息，请参阅许可证文件。

支持

对于问题和疑问：

  • 查看PyBullet文档：https://pybullet.org/
  • 审查MCP协议文件：https://modelcontextprotocol.io/
  • 在此存储库中打开问题 ] } }
Published Servers Configuration ``` "mcpServers": { "bullet-mcp-server": { "command": "uvx", "args": [ "bullet-mcp-server" ] } } ```

发展

建筑与出版

准备分发包裹：

  1. 同步依赖关系并更新锁文件：
uv sync
  1. 构建包分发：
uv build

这将在 dist/ 目录。

  1. 发布到PyPI：
uv publish

注意：您需要通过环境变量或命令标志设置PyPI凭据：

  • 令牌： --token 或 UV_PUBLISH_TOKEN
  • 或用户名/密码： --username/UV_PUBLISH_USERNAME 和 --password/UV_PUBLISH_PASSWORD

调试

由于MCP服务器在stdio上运行，调试可能具有挑战性。为了达到最佳调试效果 经验，我们强烈建议使用 MCP检查员.

您可以通过以下方式启动MCP检查器 npm 使用此命令：

npx @modelcontextprotocol/inspector uv --directory /home/borges/dev/bullet-mcp-server run bullet-mcp-server

启动后，检查器将显示一个URL，您可以在浏览器中访问该URL以开始调试。

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