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WebSocket控制MCP服务器

一个用于通过二进制WebSocket命令控制OSSM设备的模型上下文协议（MCP）服务器，使AI能够精确控制OSSM运动模式。

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使用说明

OSSM WebSocket控制MCP服务器

一种模型上下文协议（MCP）服务器，用于通过二进制WebSocket命令控制OSSM设备。该工具使AI能够以精确的时间控制OSSM运动模式。

特性

  • 流畅的点对点移动 具有可定制的缓震曲线
  • 连续循环模式 具有独立的推/拉行程特性
  • 局部振动模式 频率和波形可调
  • 全球速度和加速度限制 为了安全
  • 动态范围控制 用于运动边界
  • 紧急暂停功能 来自多个控制源

MCP服务器设置

需求

  • 具有兼容固件的OSSM设备
  • 在端口8081上运行的Godot WebSocket网桥应用程序
  • MCP兼容AI
  1. 在中安装依赖项 ossm-mcp-server 目录：
npm install
  1. 添加到MCP配置（示例： claude_desktop_config.json):
{
  "mcpServers": {
    "ossm-websocket-control": {
      "command": "node",
      "args": ["/absolute/path/to/ossm-mcp-server.js"]
    }
  }
}
  1. 重新启动AI桌面应用程序以加载新的MCP服务器

可用功能

ossm_smooth_move

通过缓和曲线执行平滑的点对点运动。

参数：

  • durationMs （必填）：移动持续时间（毫秒）
  • position （必填）：目标位置（0-10000，其中10000=满轨）
  • transition：转换类型-LINEAR、SINE、CIRC、EXPO、QUAD、CUBIC、QUART、QUINT（默认值：SINE）
  • ease：简化类型-EASE_IN、EASE_OUT、EASE_IN_OUT、EASE_ OUT_IN（默认：EASE_IN_ OUT）
  • aux：辅助功能位掩码（默认值：0）

例子：

// Smooth 2-second move to 75% position with sine transition
ossm_smooth_move(2000, 7500, "SINE", "EASE_IN_OUT", 0)

ossm_loop

定义连续的来回运动模式。

参数：

  • pushStroke （必填）：定义前进运动的对象
    • durationMs：持续时间（毫秒）
    • transition：过渡类型（必填）
    • ease：缓解型（必填）
    • aux：辅助功能（默认值：0）
  • pullStroke （必填）：定义返回运动的对象（与pushStroke结构相同）

重要提示： 循环运动范围由全局范围限制控制（请参见 ossm_set_range_limit)，而不是位置参数。

例子：

// Fast loop with different characteristics for each stroke
ossm_loop(
  {durationMs: 800, transition: "SINE", ease: "EASE_IN", aux: 0},
  {durationMs: 1200, transition: "CIRC", ease: "EASE_OUT", aux: 0}
)

ossm_vibrate

配置具有可调波形的局部振动模式。

参数：

  • durationMs （必填）：持续时间（毫秒）（-1表示无限，0表示停止）
  • halfPeriodMs （必填）：半周期（毫秒）（控制频率，最小10ms）
  • position （必填）：振动中心位置（0-10000）
  • range （必填）：行程范围百分比（0-20%）
  • smooth：波形平滑（100=三角形，200=正方形，默认值：112）

安全指南：

  • 高频+小范围：使用10-50ms半周期，范围为2-10%，用于强烈的局部振动
  • 低频+更大范围：使用50-200ms的半周期，范围为10-20%，用于明显的振荡
  • 避免：范围大（>10%），频率很高（<20ms）-可能会对硬件造成压力

例子：

// Gentle 25Hz vibration at center position
ossm_vibrate(-1, 20, 5000, 5, 112)

ossm_pause

立即暂停所有当前运动。可作为任何控制源的紧急停止装置。

参数： 无

ossm_set_speed_limit

在所有运动模式下设置全局电机速度限制。

参数：

  • speedHz （必填）：最大速度（步/秒）

ossm_set_acceleration

在所有运动模式下设置全局电机加速度限制。

参数：

  • accel （必填）：最大加速度（步/秒²）

ossm_set_range_limit

设置位置控制的运动范围边界。

参数：

  • range （必填）：设置哪个限制-“最小范围”或“最大范围”
  • limit （必填）：位置限制（0-10000）

注： 范围限制会自动影响循环命令，但需要重新发送振动命令才能生效。

重要的行为差异

循环命令

  • 自动更新 全局设置更改（范围限制、速度限制）
  • 由全局范围限制控制的运动边界
  • 非常适合全轨道模式和序列

振动命令

  • 需要手动更新 -更改全局设置后必须重新发送命令
  • 独立的位置和范围参数
  • 非常适合局部效果和高频模式

安全指南

应急控制

  • 暂停命令 从MCP或设备UI立即工作
  • 模式切换 在不同运动类型之间平滑过渡
  • UI覆盖 -设备接口始终可以停止MCP发起的运动

参数限制

  • 振动频率：测试安全高达50Hz（20ms半周期ms），更高的频率可能会跳过步骤
  • 范围边界：系统自动将运动限制在物理轨道限制范围内
  • 速度限制：全局限制可防止所有模式下的电机应力过大

最佳实践

  1. 逐步测试 -从保守设置开始并进行调整
  2. 监控电机行为 -注意跳步、过热或拉伤
  3. 使用适当的组合 -高频小范围，低频大范围
  4. 紧急停止准备就绪 -总是知道如何快速暂停动作

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