罗氏-莱基维-罗氏2-mcp
ROSClaw MCP服务器 乐奇移动基座+SO-101手臂 通过ROS2。
部分 ROSClaw 嵌入式智能操作系统。
概述
此MCP服务器使LLM代理能够通过模型上下文协议控制安装有SO-101 6-DOF手臂的LeKiwi全向移动机器人。它将基础运动（三轮全向驱动）与手臂操纵相结合。
LLM Agent ──MCP──► rosclaw-lekiwi-ros2-mcp ──ROS2──► lekiwi_motor_bridge ──Serial──► LeKiwi + SO-101
硬件
| 组件 |
详细信息 |
| Base |
LeKiwi三轮全向（电机ID 7、8、9） |
| 臂 |
SO-101 6-DOF（电机ID 1-6） |
| 伺服 |
Feetech STS3215x9 |
| 协议 |
ROS2通过lekiwi_motor_bridge |
| 基础控制 |
/cmd_vel （扭曲） |
| 手臂控制 |
/joint_commands （联合国） |
| 状态反馈 |
/joint_states （联合国） |
安装
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
# Install SO-101 dependency first
cd ../rosclaw-so101-ros2-mcp && pip install -e .
# Install this package
cd ../rosclaw-lekiwi-ros2-mcp && pip install -e .
先决条件
这个 lekiwi_motor_bridge 节点必须在启用SO-101的情况下运行：
ros2 run lekiwi_hw_interface lekiwi_motor_bridge --ros-args \
-p port:=/dev/ttyACM0 \
-p use_so101:=true
作为MCP服务器运行
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
python src/lekiwi_mcp_server.py
可用工具
连接
| 工具 |
说明 |
connect_lekiwi |
通过ROS2连接到LeKiwi |
disconnect_lekiwi |
断开连接 |
基本控制
| 工具 |
说明 |
move_base |
以一定速度移动基座一段时间，然后停止 |
stop_base |
立即停止基地 |
手臂控制
| 工具 |
说明 |
move_arm_to_home |
将手臂移到零位 |
move_arm_joint |
移动单个关节 |
move_arm_joints |
同时移动多个关节 |
open_gripper |
打开夹持器 |
close_gripper |
闭合夹持器 |
stop_arm |
将手臂保持在当前位置 |
组合的
| 工具 |
说明 |
stop_all |
停止底座和手臂 |
get_robot_state |
获得完整状态（手臂+底座） |
可用资源
| 资源 |
描述 |
lekiwi://status |
手臂位置、夹具、轮子位置 |
lekiwi://joints |
手臂关节限制+基础速度限制 |
lekiwi://connection |
ROS2连接状态 |
基准参考
| 参数 |
值 |
| 最大线速度 |
0.3 m/s |
| 最大角速度 |
1.57 rad/s（~90度/s） |
| 车轮半径 |
0.054米 |
| 基底半径 |
0.125米 |
| 驱动类型 |
3轮全向 |
臂参考（SO-101）
| 关节 |
范围（rad） |
电机ID |
| 肩盘 |
-2.055至+2.058 |
1 |
| 肩举 |
-2.018至+2.018 |
2 |
| elbow_flex |
-1.653到+1.654 |
3 |
| wrist_flex |
-1.786到+1.790 |
4 |
| 腕卷 |
-3.194至+4.120 |
5 |
| 夹持器 |
-0.175至+1.745 |
6 |
建筑
lekiwi_mcp_server.py
├── OmniBaseKinematics — 3-wheel forward/inverse kinematics
├── LeKiwiState — Combined base + arm state dataclass
├── LeKiwiROS2Bridge — ROS2 Node (extends rclpy.Node)
│ ├── _joint_state_callback() — /joint_states (arm + wheels)
│ ├── publish_base_velocity() — /cmd_vel publisher
│ ├── publish_arm_command() — /joint_commands publisher
│ ├── validate_base_velocity() — Speed limit check
│ └── validate_arm_positions() — Delegates to SO101ROS2Bridge
└── MCP Tools — FastMCP tool definitions
Depends on: rosclaw-so101-ros2-mcp (SO101ROS2Bridge, SO101State)
许可证
Apache 2.0
ROSClaw的一部分
