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无人机控制服务器

一个用于控制DJI Tello无人机的MCP服务器实现，通过标准化接口允许任何MCP兼容客户端控制无人机。

  • by 0xKoda
  • Python
  • 本地部署
  • 26 星标
  • 更新于
在 GitHub 查看 0xKoda/drone-mcp

使用说明

Tello无人机MCP服务器

用于控制DJI Tello无人机的模型上下文协议（MCP）服务器实现。该服务器允许任何兼容MCP的客户端通过标准化接口控制Tello无人机。

这正在积极开发中，请阅读 安全考虑

特性

  • MCP支持
  • 通过SSE（服务器发送事件）进行实时无人机控制
  • 强大的错误处理和日志记录
  • 为web客户端启用CORS（如mcp检查器）
  • 支持Tello无人机的基本指令：
    • 起飞
    • 土地
    • 移动（上/下/左/右/前/后）
    • 旋转（顺时针/逆时针）

先决条件

  • Python 3.7+
  • 日间无人机
  • Tello无人机的网络连接
  • Root/sudo访问权限（UDP套接字绑定所需）

安装

  1. 克隆此存储库：
git clone <repository-url>
cd drone-mcp
  1. 安装依赖项：
pip install -r requirements.txt

MCP配置

要使您的MCP客户端能够连接到Tello无人机服务器，请将以下配置添加到您的 mcp.json 文件（通常位于 ~/.cursor/mcp.json 或在您的项目目录中）：

{
  "tello-drone": {
    "url": "http://localhost:3000/sse"
  }
}

此配置允许启用MCP的工具和模型自动发现并连接到您的Tello无人机服务器。

用法

  1. 连接到Tello无人机的WiFi网络（通常以“Tello-”开头）。

  2. 启动MCP服务器：

sudo python tello_mcp.py

服务器将：

  • 初始化与Tello无人机的连接
  • 启动MCP服务器 http://0.0.0.0:3000
  • 在以下位置设置SSE端点 /sse
  • 在以下位置处理消息 /message

在计划在客户端（游标、风帆、代码）中使用服务器之前，请确保服务器正在运行。

可用工具

服务器提供以下MCP工具：

1.起飞

{
    "name": "takeoff",
    "description": "Commands the Tello drone to take off",
    "inputSchema": {
        "type": "object",
        "properties": {}
    }
}

2.土地

{
    "name": "land",
    "description": "Commands the Tello drone to land",
    "inputSchema": {
        "type": "object",
        "properties": {}
    }
}

3.移动

{
    "name": "move",
    "description": "Moves the Tello drone in a specified direction",
    "inputSchema": {
        "type": "object",
        "properties": {
            "direction": {
                "type": "string",
                "enum": ["up", "down", "left", "right", "forward", "back"]
            },
            "distance": {
                "type": "integer",
                "minimum": 20,
                "maximum": 500
            }
        },
        "required": ["direction", "distance"]
    }
}

4.旋转

{
    "name": "rotate",
    "description": "Rotates the Tello drone clockwise or counter-clockwise",
    "inputSchema": {
        "type": "object",
        "properties": {
            "direction": {
                "type": "string",
                "enum": ["cw", "ccw"]
            },
            "degrees": {
                "type": "integer",
                "minimum": 1,
                "maximum": 3600
            }
        },
        "required": ["direction", "degrees"]
    }
}

MCP客户端集成

要连接MCP客户端，请执行以下操作：

  1. 启动服务器并连接到SSE端点：
GET http://localhost:3000/sse
  1. 提示您启用MCP的模型，该模型将通过SSE进行通信
event: endpoint
data: /message?sessionId=<session-id>
  1. 发送初始化请求：
{
    "jsonrpc": "2.0",
    "id": 1,
    "method": "initialize"
}
  1. 列出可用工具：
{
    "jsonrpc": "2.0",
    "id": 2,
    "method": "listTools"
}
  1. 调用工具（示例-起飞）：
{
    "jsonrpc": "2.0",
    "id": 3,
    "method": "callTool",
    "params": {
        "name": "takeoff",
        "arguments": {}
    }
}

错误处理

服务器实现了全面的错误处理：

  • 无人机连接失败
  • 无效命令
  • 网络超时
  • 协议错误
  • 无效的工具参数

所有错误都会被记录下来，并作为正确的JSON-RPC 2.0错误响应返回。

日志记录

服务器将以下详细信息记录到stderr：

  • 服务器启动/关闭
  • 无人机连接状态
  • 命令执行
  • 客户端连接
  • 错误条件

安全考虑

  • 服务器需要root/sudo访问权限才能绑定到UDP端口
  • 未实施身份验证（依赖于网络安全）
  • 所有来源都启用了CORS（*）
  • 仅在受控环境中使用

发展

服务器是使用以下方式构建的：

  • Python的 mcp 协议处理库
  • 用于HTTP/SSE传输的Starlette
  • Uvicorn作为ASGI服务器
  • 用于无人机UDP通信的原生Python套接字库

故障排除

  1. 服务器无法启动：

    • 确保您具有sudo/root访问权限
    • 检查Tello的WiFi是否已连接
    • 验证没有其他进程正在使用端口3000

  2. 无人机无法连接：

    • 确保无人机已通电
    • 检查WiFi连接
    • 验证没有其他应用程序正在控制无人机

  3. 命令失败：

    • 检查无人机电池电量
    • 确保无人机处于安全的飞行环境中
    • 验证命令参数是否在允许的范围内

许可证

麻省理工学院

贡献

欢迎投稿。

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